Их можно разделить по двум основным критериям:
1. По материалу, из которого они изготовлены. Здесь выделяют пяльцы из дерева или пластика. Первоначально пяльцы были изготовлены только из дерева. Это хороший долговечный, износоустойчивый материал. Но нужно быть внимательными во время его использование. Некоторые недобросовестные производители не утруждают себя дополнительной обработкой поверхности приспособлений. В виду этого на них образовываются заусеницы. Они могу приводить к обрыву нитей или же к порче самой канвы, вытягивать из нее нитки, рвать или растягивать клеточки для вышивки. Деревянные пяльцы предпочитают профессиональные мастерицы. С одной стороны, это дань истории, также вышивали мастерицы в далекий времена, с другой они более практичные, потому что достаточно прочные и не требуют особого ухода. В такого вида приспособлении используется винт для стяжки исключительно из металла.

Вторым не менее популярным и распространенным видом пялец можно считать выполненные из пластика. Они лучше всего подходят для обучения вышивке или для новичков в этом деле. Они имеют как ряд своих преимуществ, так и недостатков. Преимуществом является небольшой вес, а недостатком ломкость и недостаточная сила фиксации. Поэтому лучше выбирать их для маленьких картин и когда основой служит тонкая канва, хлопок или лен, в случае если вышивка будет находится на одежде.

2. По форме пялец. Классической формой считается круглая или квадратная. В последние 10 лет стали активно использоваться овальные приспособления.
В отдельную категорию стоит отнести пяльцы, которые выступают не только в роли фиксатора канвы, но и могут выполнять функции полноценной рамки. Например, они фиксируют ткань по краям будущего изделия, а после того как вышивка будет закончена их не снимают, а оставляют как рамку. Стоимость их гораздо выше, чем обычных классических и чаще всего встретить их можно в наборах для вышивки.
Кроме того, для каждого отдельного вида вышивки и размера будущего готового изделия можно подобрать пяльцы. Минимальный диаметр составляет 10 см и подойдет для вышивки небольших фрагментов со сложным рисунком, большие же, с диаметром 25 см, будут отличным выходом, когда необходимо вышивать одним цветом большие фрагменты. Но каждая рукодельница выбирает диаметр на основе своих предпочтений и удобства